Рассмотрим структурную схему антропоморфного манипулятора, то есть схему, которая в первом приближении соответствует механизму руки человека. Этот механизм состоит из трех подвижных звеньев и трех кинематических пар: двух трехподвижных сферических А_3сф и С_3сф и одной одноподвижной вращательной В_1в.

Кинематические пары манипулятора характеризуются:

· именем или обозначением КП — заглавная буква латинского алфавита (A, B, C и т. д.);

· звеньями, которые образуют пару (0/1,1/2 и т. п.);

· относительным движением звеньев в паре (для одноподвижных пар — вращательное, поступательное и винтовое);

· подвижностью КП (для низших пар от 1 до 3, для высших пар от 4 до 5);

· осью ориентации оси КП относительно осей базовой или локальной системы координат.

Рабочее пространство манипулятора — часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими к множеству возможных положений его звеньев. Зона обслуживания манипулятора — часть пространства, соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Зона обслуживания является важной характеристикой манипулятора. Она определяется структурой и системой координат руки манипулятора, а также конструктивными ограничениями, наложенными на относительные перемещения звеньев в КП.

Промышленный робот СМ40Ф2.80.01

Промышленный робот с программным управлением предназначен для загрузки деталей типа тел вращения в стенках с горизонтальной осью шпинделя. Обширная рабочая зона площадью более 30 м² позволяет обслуживать группу станков при линейном или линейно-параллельном расположении.

Привод ПР — электрогидравлический шаговый. Система координат — угловая.

ПР комплектуется быстросменными широкодиапазонными самоцентрирующими захватными устройствами. Имеется специальный датчик для определения положения заготовок на позициях вспомогательных устройств. Предусмотрено устройство светозащиты, обеспечивающее безопасность эксплуатации оборудования.