· по виду программы: с жесткой программой, перепрограммируемые, адаптивные, с элементами искусственного интеллекта;

· по характеру программирования: позиционное, контурное, комбинированное.

Структура манипуляторов. Геометро-кинематические характеристики

Формула строения — математическая запись структурной схемы манипулятора, содержащая информацию о числе его подвижностей, виде кинематических пар и их ориентации относительно осей базовой системы координат (системы, связанной с неподвижным звеном).

Движения, которые обеспечиваются манипулятором, делятся на:

· глобальные (для роботов с подвижным основанием) — движения стойки манипулятора, которые существенно превышают размеры механизма;

· региональные (транспортные) — движения, обеспечиваемые первыми тремя звеньями манипулятора или его “рукой”, величина которых сопоставима с размерами механизма;

· локальные (ориентирующие) — движения, обеспечиваемые звеньями манипулятора, которые образуют его “кисть”, величина которых значительно меньше размеров механизма.

В соответствии с этой классификацией движений в манипуляторе можно выделить два участка кинематической цепи с различными функциями: механизм руки и механизм кисти.

Под “рукой” понимают ту часть манипулятора, которая обеспечивает перемещение центра схвата — точки М (региональные движения схвата); под “кистью” — те звенья и пары, которые обеспечивают ориентацию схвата (локальные движения схвата).

Структурная схема механизма — его графическое изображение, на котором показаны стойка, подвижные звенья, кинематические пары и их взаимное расположение. Графическое изображение элементов схемы выполняется с учетом принятых условных обозначений.

Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары, называется простой. Незамкнутой называется такая кинематическая цепь, в которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару.