![]()
Пользовательского поиска
|
На
конце звена 3 укреплено захватное устройство или схват, предназначенный для
захвата и удержания объекта манипулирования при работе манипулятора. Звенья
основного рычажного механизма манипулятора образуют между собой три
одноподвижные кинематические пары (одну вращательную А и две поступательные В и
С) и могут обеспечить перемещение объекта в пространстве без управления его
ориентацией.
Для
выполнения каждого из трех относительных движений манипулятор должен быть
оснащен приводами, которые состоят из двигателей с редуктором и системы
датчиков обратной связи. Так как движение объекта осуществляется по заданному
закону движения, то в системе должны быть устройства, сохраняющие и задающие
программу движения, которые назовем программоносителями.
При
управлении от ЭВМ такими устройствами могут быть дискеты, диски CD, магнитные
ленты и др. Преобразование заданной программы движения в сигналы управления
двигателями осуществляется системой управления. Эта система включает ЭВМ, с
соответствующим программным обеспечением, цифроаналоговые преобразователи и
усилители. Система управления, в соответствии с заданной программой, формирует
и выдает на исполнительные устройства приводов (двигатели) управляющие
воздействия ui. При xD необходимости она корректирует эти
воздействия по сигналам i, которые поступают в нее с датчиков обратной связи.
Классификация
промышленных роботов
Промышленные роботы классифицируются по
следующим признакам:
·
по характеру выполняемых
технологических операций: основные, вспомогательные, универсальные;
·
по виду производства: литейные,
сварочные, кузнечно-прессовые, для механической обработки, сборочные, окрасочные,
транспортно-складские;
·
по системе координат руки манипулятора:
прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, сферическая угловая (ангулярная),
другие;
·
по числу подвижностей манипулятора;
·
по грузоподъемности: сверхлегкие (до 10
Н), легкие (до 100 Н), средние (до 2000 Н), тяжелые (до 10000 Н), сверхтяжелые
(свыше 10000 Н);
·
по типу силового привода: электромеханический,
пневматический, гидравлический, комбинированный;
·
по подвижности основания: мобильные,
стационарные;
![]() |