М_y1ин+М_цб

б) ось Z₂:

            М_z2ин = М_ин + М_цб = 11.6 + 0.361 = 11.96 Н×м

при      a = -0.785  рад.

            b = 1.0  рад.

            w_y2  = 2 рад/с.

            w_y2' = -3 рад/с².

            w_z2  = -2 рад/с.

            w_z2' = 3 рад/с².

            w_x0 = w_z0 = 1 рад/c.

            w_x0' = w_z0' = - 0.2 рад/c².

            w_y0 = 0.167 рад/c.

            w_y0' = 0.167 рад/c².

            Вклад М_цб в суммарный возмущающий момент составил:

                   М_цб

     К =                        × 100 % =  3.02 % 

             М_y1ин + М_цб